Руководство ООО Сименс, Расширенное программирование SINUMERIK 840D
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример адаптивного управления
(аддитивное)
Аддитивное управление с запрограммированной подачей
Запрограммированная подача должна регулироваться аддитивно через ток оси Х (ось
подачи):
Подача должна изменяться на +/- 100 мм/мин, при этом ток колеблется на +/-1A вокруг
рабочей точки в 5 А.
)
>
PP
PLQ
@
2EHUJUHQ]H
,
>
$
@
8QWHUJUHQ]H
1. Определение полинома
Определение коэффициентов
y = f(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
a
1
= -100мм/1 мин A
a
0
= -(-100)*5 =500
a
2
= a
3
= 0 (не квадратный и не кубический элемент)
Верхняя граница = 100
Нижняя граница = -100
Из этого следует:
FCTDEF(1,-100,100,500,-100,0,0)
2. Включение адаптивного управления
ID=1 DO SYNFCT(1,$AC_VC,$AA_LOAD[x])
;считать через $AA_LOAD[x] актуальную осевую нагрузку (% от макс. тока привода),
;с помощью определенного выше полинома вычислить коррекцию подачи по траектории.
Расширенное программирование
10-34 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример адаптивного управления
(мультипликативное)
Мультипликативное управление запрограммированной подачей
Необходимо мультипликативное управление запрограммированной подаче, при этом
подача
–
в зависимости от нагрузки привода
–
не должна превышать определенных гра-
ниц:
• при нагрузке привода в 80% подача должна быть остановлена: процентовка = 0.
• при нагрузке привода в 30% разрешено движение с запрограммированной
подачей: процентовка = 100%.
Скорость подачи может быть превышена макс. на 20%:
макс. процентовка = 120%.
295
>
@
2EHUJUHQ]H
8QWHUJUHQ]H
/RDG
>
@
1. Определение полинома
Определение коэффициентов
y = f(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
a
1
= -100%/(80-30)% = -2
a
0
= 100 + (2*30) = 160
a
2
= a
3
= 0 (не квадратный и не кубический элемент)
Верхняя граница = 120
Нижняя граница = 0
Из этого следует:
FCTDEF(2,0,120,160,-2,0,0)
2. Включение адаптивного управления
ID=1 DO SYNFCT(2,$AC_OVR,$AA_LOAD[x])
;считать через $AA_LOAD[x] актуальную осевую нагрузку (% от макс. тока привода),
;с помощью определенного выше полинома вычислить процентовку подачи.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-35
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.8 Регулировка дистанции с ограниченной коррекцией
$AA_OFF_MODE
Функция
Встроенное вычисление значений дистанции выполняется с проверкой предельного
диапазона
$AA_
OFF_
MODE = 1
=
Одномерная регулировка дистанции
Дистанционный
датчик
к примеру, лист
0.2…0.5 мм
Х
Наложенная скорость
Верхняя граница
0.6 м/мин
-10В
1В
+10В
Нижняя
граница
Внимание
Усиление наложенного контура регулирования зависит от установки
такта Ipo.
Помощь: чтение и учет MD для такта Ipo.
Расширенное программирование
10-36 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Указание
Ограничение скорости наложенного интерполятора через MD 32020:
JO
G_
VELO при такте Ipo в 12 мсек.
Формула для скорости:
0.120
мм
/
мВ
=
0.6
0.6
мсек
м
/
В
мин
Пример
Подпрограмма: регулировка дистанции ВКЛ
%_N_AON_SPF
;подпрограмма для регулировки дистанции Вкл
PROC
AON
$AA_OFF_LIMIT[Z]=1
;определить предельное значение
FCTDEF(1,
-10,
+10,
0,
0.6,
0.12)
;определение полинома
ID=1
DO
SYNFCT(1,$AA_OFF[Z],$A_INA[3])
;регулировка дистанции активна
ID=2
WHENEVER
$AA_OFF_LIMIT[Z]<>0
DO
$AA_OVR[X]
=
0
RET
ENDPROC
Подпрограмма: регулировка дистанции
ВЫКЛ
;при превышении предельного диапазона
;блокировать ось Х
%_N_AOFF_SPF
PROC
AOFF
;подпрограмма для регулировки дистанции
Выкл CANCEL(1)
;удалить синхронное действие регулировки
дистанции CANCEL(2)
;удалить проверку предельного диапазона
RET
ENDPROC
Главная программа
%_N_MAIN_MPF
AON
;регулировка дистанции Вкл
...
G1
X100
F1000
AOFF
;регулировка дистанции выкл
M30
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-37
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Смещение позиции в базовой кинематической системе
С помощью системной переменной $AA_OFF[Ось] возможно наложенное движе-
ние для каждой оси в канале. Оно действует как смещение позиции в базовой кине-
матической системе.
Запрограммированное таким образом смещение позиции сразу же накладывается
на соответствующую ось, независимо от того, перемещается ли запрограммировано
или нет.
Ограничение выхода основных переменных движения:
Существует возможность ограничения корректируемого абсолютно значения (выход ос-
новных переменных движения) до зафиксированного в установочных данных
SD
43350: AA_OFF_LIMIT значения.
Через машинные данные MD 36750: AA_OFF_MODE устанавливается тип наложения
дистанции:
0: пропорциональное нормирование
1: интегрирующее нормирование
С помощью системной переменной $AA_OFF_LIMIT[ось] независимо от направле-
ния можно запросить, находится ли величина коррекции в предельном диапазоне. Эта
системная переменная может опрашиваться из синхронных действий, а при достижении
предельного значения, к примеру, остановить ось или установить ошибку.
0: величина коррекции не в предельном диапазоне
1: лимит величины коррекции в положительном направлении достигнут
-1: лимит величины коррекции в отрицательном направлении достигнут
Расширенное программирование
10-38 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.9 Коррекция инструмента Online (FTOC)
Функция
FTOC обеспечивает наложенное движение для гео-оси по запрограммированному
с FCTDEF полиному в зависимости от исходного значения, которым, к примеру,
может быть фактическое значение оси.
Коэффициент a
0
определения функции FCTDEF( ) обрабатывается при FTOC.
Верхняя и нижняя граница зависит от a
0
.
Таким образом, можно запрограммировать и модальные коррекции инструмента Online
или регулировки дистанции как синхронные действия.
Эта функция используется при обработке детали и правке шлифовального круга в
одном канале или в различных каналах (канал обработки и канал правки).
Граничные условия и определения по правке шлифовальных кругов действуют для
FTOC аналогично коррекции инструмента Online с PUTFTOCF. Информацию по этой
теме см. главу "Коррекции инструмента".
Программирование
FTOC(Номер полинома, EV, длина1_2_3 или радиус4, канал, шпиндель)
Параметры
DO FTOC
Выполнить коррекции инструмента Online
Номер полинома
Определенный с FCTDEF
полином, см. раздел
"Определение полинома"
в этой главе.
EV
Основная п
еременная движения, для которой через
указанный полином должно быть вычислено функцио-
нальное значение.
Длина1_2_3
Радиус4
Коррекция длин
($TC_DP1
до
3)
или коррекция радиуса, к
которой прибавляется вычисленное функциональное значение.
Канал
Номер канала, в котором будет действовать коррекция.
Данные
для коррекции в активном канале здесь не приводятся. В кана-
ле назначения должна быть включена
FTOCON.
Шпиндель
Указать только в том случае, если должен корректироваться
не активный шпиндель.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-39
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример
На примере должна быть осуществлена коррекция длины активного, находящего-
ся в зацеплении шлифовального круга.
$EULFKWUROOH
$EULFKWEHWUDJ
:HUNVW?
FN
6FKOHLIVFKHLEH
]X
NRUULJLHUHQGH
/
¦
QJH
%_N_ABRICHT_MPF
FCTDEF(1,-1000,1000,-$AA_IW[V],1)
;определить функцию.
ID=1
DO
FTOC(1,$AA_IW[V],3,1)
;выбрать коррекцию инструмента Online:
;фактическое значение оси
V это входное
значение
;полинома
1;
результат прибавляется в ка-
нале 1
;как значение коррекции к длине
3
;активного шлифовального круга.
WAITM(1,1,2)
;синхронизация с каналом обработки G1
V-
0.05
F0.01
G91
;движение подачи для правки
G1
V-0.05
F0.02
...
CANCEL(1)
;отключить Online коррекцию
...
Расширенное программирование
10-40 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.10 Коррекция длин инструмента Online
($AA_TOFF[направление инструмента
])
Функция
Через системную переменную
$AA_TOFF[
] возможно трехмерное наложение эффектив-
ных длин инструмента согласно трем направлениям инструмента в реальном времени.
В качестве индекса используются три идентификатора гео-осей. Тем самым, число ак-
тивных направлений коррекции определено через активные гео-оси.
Все коррекции могут быть активны одновременно.
Программирование
N.. TRAORI
N.. TOFFON(X, 25)
N.. WHEN TRUE DO $AA_TOFF[X]
N.. TOFFON(Y, 25)
N.. WHEN TRUE DO $AA_TOFF[Y]
N.. TOFFON(Z, 25)
N.. WHEN TRUE DO $AA_TOFF[Z]
Параметры
TOFFON
Tool
Offset
ON
(активировать коррекцию длин инструмента Online)
При активации для соответствующего направления коррекции может
быть указано значение смещения, которое сразу же выводится.
TOFFOF
Tool
Offset
OF
(сбросить коррекцию длин инструмента Online)
Соответствующие значения коррекции сбрасываются и запускается
остановка предварительной обработки.
X,
Y,
Z
Направление коррекции для указанного значения смещения при
TOFFON
$AA_TOFF[X]=значение
$AA_TOFF[Y]=значение
$AA_TOFF[Z]=значение
Наложение в направлении Х
Наложение в направлении Y
Наложение в направлении Z
Пример выбора коррекции длин инструмента
N10
TRAORI(1)
;трансформация вкл
N20
TOFFON(Z)
;активация коррекции длин инструмента Online
;для направления инструмента
Z
N30
WHEN
TRUE
DO
$AA_TOFF[Z]
=
10
G4
F5
;для направления инструмента
Z интерполируется
;коррекции длин инструмента
10
N40
TOFFON(X)
;активация коррекции длин инструмента Online
;для направления инструмента
Х
N50
ID=1
DO
$AA_TOFF[X]
=
$AA_IW[X2]
G4
F5
...
N100
XOFFSET
=
$AA_TOFF_VAL[X]
N120
TOFFON(X,
-XOFFSET)
G4
F5
;для направления инструмента
Х
выполняется
;коррекция в зависимости от позиции
;оси
X2
;присвоить актуальную коррекцию в направлении
Х
;для направления инструмента
Х коррекция
;длин инструмента снова возвращается на 0
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-41
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример отмены коррекции длин инструмента
N10
TRAORI(1)
;трансформация вкл
N20
TOFFON(X)
;активация направления инструмента
Z
N30
WHEN
TRUE
DO
$AA_TOFF[X]
=
10
G4
F5
...
;для направления инструмента
Х
выполняется
;интерполяция коррекции длин инструмента в
10
N80
TOFFOF(X)
;смещение позиции направления инструмента
X
;удаляется:
...$AA_TOFF[X]
=
0
;оси не перемещаются
;к актуальной позиции в
WСS добавляется
;смещение позиции согласно актуальной
;ориентации
10.4.11 Движения позиционирования
Функция
Оси могут позиционироваться полностью асинхронно к программе обработки детали из
синхронных действий. Программирование позиционирующих осей из синхронных дей-
ствий рекомендуется для циклических процессов или процессов, которые в значитель-
ной мере управляются событиями. Запрограммированные из синхронных действий оси
называются командными осями.
Программирование
Литература:
/PG/ Руководство по программированию Основы, глава "Характеристики перемещения"
/FBSY/ Описание функций Синхронные действия; "Запуск командных осей"
Параметры
Система единиц для задач позиционирования в синхронных действиях устанавливается
с помощью G-кода
G70/G71/G700/G710.
Посредством программирования синхронных движений с помощью G-функций
ДЮЙМОВАЯ/МЕТРИЧЕСКАЯ СИ для синхронного действия может быть установлена
независимо от контекста программы обработки детали.
Расширенное программирование
10-42 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.12 Позиционирование оси (POS)
Функция
Движение позиционирующей оси, в отличие от программирования из
программы обработки детали, не влияет на выполнение программы обработки детали.
Программирование
POS[ось] = значение
Параметры
DO
POS
Запуск/позиционирование командной оси
Ось
Имя оси, которая должна перемещаться.
значение
Указание значения перемещения
(в зави-
симости от режима перемещения)
Пример
ID=1
EVERY
$AA_IM[B]>75
DO
POS[U]=100
;переместить ось
U
в зависимости от режима перемещения инкрементально на
100
(дюй-
мов/мм)
или
;на позицию
100
(дюймов/мм)
от нулевой точки СЧПУ.
ID=1
EVERY
$AA_IM[B]>75
DO
POS[U]=$AA_MW[V]-$AA_IM[W]+13.5
;переместить ось
U
на вычисленное из основной переменной движения расстояние.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-43
Не для продажи
со станком