Руководство ООО Сименс, Расширенное программирование SINUMERIK 840D
Подождите немного. Документ загружается.
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.20 Движения шпинделя
Функция
Шпиндели могут позиционироваться полностью асинхронно к программе обработки
детали из синхронных действий. Такой тип программирование рекомендуется для
циклических процессов или процессов, которые в значительной мере управляются
событиями.
Если через активные одновременно синхронные действия для одного шпинделя зада-
ются конкурирующие команды, то действует последняя пот времени команда шпинделя.
Пример запуска/остановки/позиционирования шпинделя
ID=1
EVERY
$A_IN[1]==1
DO
M3
S1000
;установить направление вращения и число
оборотов
ID=2
EVERY
$A_IN[2]==1
DO
SPOS=270
;позиционировать шпиндель
Пример установки направления вращения, числа оборотов/позиционирования шпинделя
ID=1
EVERY
$A_IN[1]==1
DO
M3
S300
;установить направление вращения и число
оборотов
ID=2
EVERY
$A_IN[2]==1
DO
M4
S500
;задать новое направление вращения и новое
число оборотов
ID=3
EVERY
$A_IN[3]==1
DO
S1000
;задать новое число оборотов
ID=4
EVERY
($A_IN[4]==1)
AND
($A_IN[1]==0)
DO
SPOS=0
;позиционировать шпиндель
10.4.21 Буксировка (TRAILON, TRAILOF)
Функция
При включении соединения из синхронного действия ведущая ось может двигаться. В
этом случае ведомая ось ускоряется до заданной скорости. Позиция ведущей оси на
момент синхронизации является стартовой позицией для буксировки. Функциональ-
ность буксировки описывается в главе "Параметры движения по траектории".
Программирование
Включить буксировку
DO TRAILON(ведомая ось, ведущая
ось, коэффициент связи)
Выключить буксировку
DO TRAILOF(ведомая ось, ведущая ось, ведущая ось
2)
Расширенное программирование
10-54 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Параметры
Активировать асинхронную буксировку:
...
DO
TRAILON(FA,
LA,
Kf)
где:
FA:
ведомая ось
LA:
ведущая ось
Kf:
коэффициент связи
Деактивировать асинхронную буксировку:
...
DO
TRAILOF(FA,
LA,
LA2)
...
DO
TRAILOF(FA)
где:
FA:
ведомая ось
LA:
ведущая ось, как опция
LA2:
ведущая ось 2, как опция
Все соединения с ведомой
осью отключаются.
Пример
$A_IN[1]==0
DO
TRAILON(Y,V,1)
;включение 1-ой структуры буксировок, если
;цифровой вход
1
$A_IN[2]==0
DO
TRAILON(Z,W,-1)
;включение 2-ой структуры буксировок
G0
Z10
;подача оси
Z и
W в противоположном
;осевом направлении
G0
Y20
;подача оси
Y и оси
V в одном осевом направлении
...
G1
Y22
V25
;наложение зависимого и независимого движения
;буксируемой оси
"V"
...
TRAILOF(Y,V)
;отключение 1-ой структуры буксировок
TRAILOF(Z,W)
;отключение 2-ой структуры буксировок
Пример недопущения конфликтов с
TRAILOF
Для того, чтобы снова разрешить соединенную ось для доступа в качестве оси ка-
нала, сначала необходимо вызвать функцию TRAILOF. Необходимо обеспечить,
чтобы TRAILOF была выполнена до того, как канал запросит соответствующую
ось. В следующем примере это не так
…
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N60 Y100
…
В этом случае ось разрешается не своевременно, т.к. активное покадрово син-
хронное действие с TRAILOF активируется синхронно с N60, см. главу Син-
хронное действие движения, "Структура, общие основы.
Во избежание конфликтных ситуаций действовать следующим образом
…
N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y,X)
N55 WAITP(Y)
N60 Y100
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-55
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.22 Соединение по главному значению (LEADON, LEADOF)
Функция
Осевое соединение по главному значению может программироваться в синхронных
действиях без ограничений. Изменение таблицы кривых при наличии соединения без
предварительной повторной синхронизации в качестве опции возможно только при
синхронных движениях.
Программирование
Включить соединение по главному значению
DO LEADON(ведомая ось, ведущая ось, таблица кривых Nr., OVW)
Выключить соединение по главному значению
DO LEADOF(ведомая ось, ведущая ось, ведущая ось 2)
Параметры
Включить осевое соединение по главному значению:
...DO
LEADON(FA,
LA,
NR,
OVW)
где:
FA:
ведомая ось
LA:
ведущая ось
NR:
номер сохраненной таблицы кривых
OVW:
разрешить замену существующего соединения
с измененной таблицей кривых
Выключить осевое соединение по глав-
ному значению:
...DO
LEADOF(FA,
LA)
...
DO
LEADOF(FA)
где:
FA:
ведомая ось
LA:
ведущая ось, как опция
сокращенная форма без указания ведущей оси
Разрешение доступа через синхронные действия RELEASE
Для разрешения соединяемой оси для доступа через синхронное действие, снача-
ла необходимо вызвать функцию RELEASE для соединяемой ведомой оси.
Пример:
RELEASE(XKAN)
ID=1 every SR1==1 to LEADON(CACH,XKAN,1)
OVW=0 (значение по умолчанию)
Для существующего соединения задача новой таблицы кривых без повторной синхрони-
зации невозможна. Для изменения таблицы кривых необходимо сначала отключить су-
ществующее соединение и снова включить его с измененным номером таблицы кривых.
Это вызывает повторную синхронизацию соединения.
Изменение таблицы кривых при существующем соединении с OVW=1
С помощью OVW=1 для существующего соединения может быть задана новая таб-
лица кривых. Новая синхронизация не выполняется. Ведомая ось пытается макс. бы-
стро следовать за заданными через новую таблицу кривых значениями позиций.
Расширенное программирование
10-56 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример резки в движении
Прутковый материал, непрерывно движущийся через рабочее пространство от-
резного устройства, должен разрезаться на части одинаковой длины.
Ось X: ось, в которой двигается прутковый материал. WСS
Ось X1: ось станка пруткового материала, MСS
Ось Y: ось, в которой перемещается отрезное устройство с прутковым материалом
Предполагается, что подача отрезного штампа и его управление контролируется PLC.
Для определения синхронности между прутковым материалом и отрезным штампом
могут быть обработаны сигналы интерфейса PLC.
Действия
Включить соединение, LEADON
Отключить соединение, LEADOF
Установка фактического значения, PRESETON
%_N_SCHERE1_MPF
;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_DEMOFBE_WPD
N100
R3=1500
;длина отрезаемой части
N200
R2=100000
R13=R2/300
N300
R4=100000
N400
R6=30
;стартовая позиция оси
Y
N500
R1=1
;условие запуска для подающей оси
N600
LEADOF(Y,X)
;удаление возможно существующего соединения
N700
CTABDEF(Y,X,1,0)
;определение таблиц
N800
X=30
Y=30
;пары значений
N900
X=R13
Y=R13
N1000
X=2*R13
Y=30
N1100
CTABEND
;конец определения таблиц
N1200
PRESETON(X1,0)
;PRESET
в начале
N1300
Y=R6
G0
;стартовая позиция оси Y,
ось линейная
N1400
ID=1
WHENEVER
$AA_IW[X]>$R3
DO
PESETON(X1,0)
;PRESET
после длины
R3,
новое начало после отреза
N1500
RELEASE(Y)
N1800
ID=6
EVERY
$AA_IM[X]<10
DO
LEADON(Y,X,1)
;соединить Y через таблицу 1
с
X при
X
<10
N1900
ID=10
EVERY
$AA_IM[X]>$R3-30
DO
EADOF(Y,X)
;>
30
отсоединить перед пройденной длиной
отреза
N2000
WAITP(X)
N2100
ID=7
WHEN
$R1==1
DO
MOV[X]=1
FA[X]=$R4
N2200
M30
;ось подачи прутка постоянной приводится в
движение
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-57
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.23 Измерение (MEAWA, MEAC)
Функция
По сравнению с использованием в кадрах движения программы обработки детали,
функций измерения может произвольно включаться и выключаться из синхронных дей-
ствий.
Прочую информацию по измерению см. Специальные команды перемещения "Расши-
ренная функция измерения".
Программирование
Осевое измерение без стирания остатка пути
MEAWA[ось] = (режим, пусковое событие_1, ..._4)
или
Непрерывное измерение без стирания остатка пути
MEAC[ось] = (режим, память измерений, пусковое событие_1, ..._4))
Параметры
DO
MEAWA
Включить осевое измерение
DO
MEAC
Включить непрерывное измерение
Ось
Имя оси, для которой выполняется измерение
Режим
Указание
десятичной
декады
0:
активная измеритель-
ная система
Число измерительных
систем (в зависимости
от режима)
1:
1-ая
измерительная
система
2:
2-ая
измерительная
система
3:
обе измерительные
системы
Указание единичной декады
0:
отменить задание изме-
рения
до 4 активируемых
пусковых события
1:
одновременно
2:
последовательно
3:
как
2,
но без
контроля пускового
события1 при старте
Пусковое событие_1
до
_4
:
растущий фронт,
измерительный щуп
1
-1:
падающий фронт,
измерительный щуп
1, как опция
2:
растущий фронт,
измерительный щуп
2, как опция
-2:
падающий фронт,
измерительный щуп
2, как опция
Память измерений
Номер
динамической памяти
FIFO
Расширенное программирование
10-58 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.24 Инициализация переменных поля с SET, REP
Функция
В синхронных действиях возможна инициализация переменных поля или запись
в них определенных значений.
Программирование
DO FELD[n,m] = SET(значение1, значение2, ...)
или
DO FELD[n,m]=REP(значение)
Инициализация начинается на запрограммированных индексах поля. У 2-мерных полей
сначала инкрементируется 2-ой индекс.
Присвоение значений переменных поля
Возможны только переменные, запись в которые может выполняться в синхронных
действиях. Инициализация машинных данных здесь невозможна. Осевые переменные
не могут указываться со значением
NO_AXIS
.
SET(список значений)
Инициализация со списками значений
REP
(значение)
Инициализация с одинаковыми значениями
Список значений
С числом указанных значений
Значение
С тем же значением до конца поля
SET (список значений)
В поле от запрограммированных индексов поля записываются параметры SET. При-
сваивается столько элементов поля, сколько запрограммировано значений. Если про-
граммируется больше значений, чем остается элементов поля, то следует системная
ошибка.
REP
(значение)
В поле от запрограммированных индексов поля до конца поля повторно записываются
параметры REP.
Пример
WHEN
TRUE
DO
SYG_IS[0]=REP(0)
WHEN
TRUE
DO
SYG_IS[1]=SET(3,4,5)
Результат:
SYG_IS[0]=0
SYG_IS[1]=3
SYG_IS[2]=4
SYG_IS[3]=5
SYG_IS[4]=0
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-59
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
10.4.25 Установка/удаление меток ожидания SETM, CLEARM
Функция
В синхронных действиях, к примеру, для координации каналов друг с другом, могут
устанавливаться или удаляться метки ожидания.
Программирование
DO SETM(номер метки)
или
DO CLEARM(номер метки)
Установка/удаление меток ожидания для канала
SETM(номер метки)
Установить метку ожидания для канала
CLEARM(номер метки)
Удалить метку ожидания для канала
SETM
Команда SETM может быть записана в программе обработки детали и в сегменте
операции синхронного действия. Она устанавливает метку "метка №" для канала, в
котором выполняется команда.
CLEARM
Команда CLEARM может быть записана в программе обработки детали и в сегменте
операции синхронного действия. Она удаляет метку в канале, в котором выполняется
команда.
10.4.26 Реакции на ошибки циклов SETAL
Функция
Реакции на ошибки могут программироваться с синхронными действиями, при этом
опрашиваются переменные состояния и запускаются соответствующие операции.
Возможными реакциям на ошибочные состояния являются:
• остановить ось: процентовка=0
• установить ошибку: с SETAL ошибки циклов могут устанавливаться из синхронных
действий.
• установить выход
• все возможные в синхронных действиях операции
Установка ошибки цикла
DO SETAL(номер ошибки)
Диапазон ошибок циклов для пользователя: 65000 до 69999
Расширенное программирование
10-60 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример
ID=67
WHENEVER
($AA_IM[X1]-$AA_IM[X2])<4.567
DO
$AA_OVR[X2]=0
;если безопасное расстояние между осями
X1
и
X2
слишком мало,
то остановить ось
X2. ID=67
WHENEVER
($AA_IM[X1]-$AA_IM[X2])<4.567
DO
SETAL(61000)
;если безопасное расстояние между осями
X1
и
X2
слишком мало,
то установить ошибку.
10.4.27 Наезд на жесткий упор (FXS и FOCON/FOCOF)
Функция
Команды для наезда на жесткий упор программируются с командами программы
обработки детали FXS, FXST и FXSW в синхронных действиях/технологических
циклах.
Активация возможна без движения, момент ограничивается сразу же. Как только ось
начинает двигаться со стороны заданного значения, выполняется контроль касательно
упора.
Движение с ограниченным моментом/силой (FOC):
Функция позволяет в любое время через синхронные действия изменить момент/силу и
может быть активирована модально или с привязкой к кадру.
Параметры
FXS[ось]
Выбор только в системах с цифровыми приводами
(VSA,
HSA,
HLA)
FXST[ось]
Изменение зажимного момента
FXST
FXSW[ось]
Изменение окна контроля
FXSW
FOCON[ось]
Активация действующего модально ограничения момента/силы
FOCOF[ось]
Отключение ограничения момента/силы
FOCON/FOCOF
Ось программируется в квадратных скобках.
Разрешены:
-
идентификаторы гео-осей
–
идентификаторы осей канала
-
идентификаторы осей станка
Указание
Выбор возможен только один раз.
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-61
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Пример наезда на жесткий упор
(FXS)
Запущен через синхронное действие
Ось Y:
активировать:
N10
IDS=1
WHENEVER
(($R1==1)
AND
($AA_FXS[y]==0))
DO
$R1=0
FXS[Y]=1
FXST[Y]=10
FA[Y]=200
POS[Y]=150
N11
IDS=2
WHENEVER
($AA_FXS[Y]==4)
DO
FXST[Y]=30
N12
IDS=3
WHENEVER
($AA_FXS[Y]==1)
DO
FXST[Y]=$R0
N13
IDS=4
WHENEVER
(($R3==1)
AND
($AA_FXS[Y]==1))
DO
FXS[Y]=0
FA[Y]=1000
POS[Y]=0
;статические синхронные действия
;через установку
$R1=1
для
;оси
Y
активируется
FXS,
эффективный
;момент уменьшается до
10% и запускается
;движение в сторону
;упора
;как только упор был определен
;($AA_FXS[Y]==4),
момент
;увеличивается до
30%
;после достижения упора
;момент регулируется в зависимости от
R0
;отмена в зависимости
;от
R3
и
;обратный ход
N20
FXS[Y]=0
G0
G90
X0
Y0
;обычное выполнение программы:
;разрешить ось
Y для
N30
RELEASE(Y)
;движения в синхронном действии
N40
G1
F1000
X100
;движение другой оси
N50
......
N60
GET(Y)
;снова включить ось
Y в структуру траектории
Пример активации ограничения моментов/силы
(FOC)
N10
FOCON[X]
;модальная активация ограничения
N20
X100
Y200
FXST[X]=15
;X
движется с уменьшенным моментом
(15%)
N30
FXST[X]=75
X20
;изменение момента на
75%,
X
движется
;с этим ограниченным моментом
N40
FOCOF[X]
;отключение ограничения моментов
Многократный выбор
Если из-за ошибочного программирования функция вызывается повторно, то следует
ошибка 20092 "Наезд на жесткий упор еще активен".
Программирование, запрашивающее в управлении либо $AA_FXS[], либо собст-
венный идентификатор (здесь R1), не допускает многократной активации функции.
Фрагмент программы обработки детали
N10
R1=0
N20
IDS=1
WHENEVER
($R1==0
AND
$AA_IW[AX3]
>
7)
DO
R1=1
FXST[AX1]=12
Расширенное программирование
10-62 Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
Не для продажи
со станком
Синхронные действия движения
10.4 Операции в синхронных действиях
Относящиеся к кадру синхронные действия
Посредством программирования относящегося к кадру синхронного действия возможно
подключение наезда на жесткий упор во время движения подвода.
Пример:
N10
G0
G90
X0
Y0
N20
WHEN
$AA_IW[X]
>
17
DO
FXS[X]=1
;при достижении Х позиции больше
17 мм
;активируется
N30
G1
F200
X100
Y110
;FXS
Статические и относящиеся к кадру синхронные действия
В статических и относящихся к кадру синхронных действиях могут использоваться те же
команды FXS,
FXST и FXSW, что и при обычном выполнении программы обработки де-
тали. Присваиваемые значения могут быть получены через вычисление
.
10.4.28 Определение угла касательной к траектории в синхронных действиях
Функция
Читаемая в синхронных действиях системная переменная $A
C_TANEB
(Tangent ANgel
at End of Block) определяет угол между касательной к траектории в конечной точке ак-
туального кадра и касательной к траектории в стартовой точке запрограммированного
последующего кадра.
Параметры
Угол касательных всегда выводится положительным в диапазоне 0.0 до 180.0 градусов.
Если следующего кадра в главном ходе не существует, то выводится угол -180.0.
Системная переменная $AC_TANEB не должна считываться для кадров, создаваемых
системой (промежуточные кадры). Для дифференциации, идет ли речь о запрограмми-
рованном кадре (главном кадре), служит системная переменная $AC_BLOCKTYPE.
Пример
ID=2 EVERY $AC_BLOCKTYPE==0 DO $SR1 = $AC_TANEB
Расширенное программирование
Руководство по программированию, выпуск 03/2006, 6FC5397-2BP10-1PA0
10-63
Не для продажи
со станком