Руководство. Основы, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Параметры движения по траектории
11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
331
Дополнительная информация
Режим управления траекторией G64
В режиме управления траекторией инструмент проходит тангенциальные контурные
переходы с возможной постоянной скоростью движения по траектории (без
притормаживания на границах кадра). Перед углами и кадрами с точным остановом
выполняется опережающее торможение (LookAhead).
Обход углов осуществляется также с постоянной скоростью. Для уменьшения ошибок
контура скорость соответственно снижается с учетом предела ускорения и
коэффициента перегрузки.
N90 G641 ADIS=0.5 X100 Y40 ; Зашлифовка переходов контура.
N100 X80 Y10
N110 X10
N120 G40 G0 X-20 ; Выключение коррекции траектории.
N130 Z10 M30 ; Отвод инструмента, конец программы.
Программный код Комментарий
̸͕͕͙͑͗ͣ͘
͖͕͙͕͔͔͇ͦͦ͘
Примечание
Степень шлифовки переходов контура зависит от скорости подачи и коэффициента
перегрузки. Коэффициент перегрузки может быть установлен в
MD32310$MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR.
Через установку MD20490$MC_IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS перешлифовка
переходов кадров всегда выполняется независимо от установленного коэффициента
перегрузки.
Параметры движения по траектории
11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)
Основы
332 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Во избежание нежелательной остановки движения по траектории (свободное резание!)
следует учитывать следующие моменты:
• Вспомогательные функции, включаемые после окончания движения или перед
следующим движением, прерывают режим управления траекторией (исключение:
быстрые вспомогательные функции).
• Позиционирующие оси всегда перемещаются по принципу точного останова, окно
позиционирования точное (как G601). Если в кадре ЧПУ необходимо ждать
позиционирующие оси, то режим управления траекторией траекторных осей
прерывается.
Промежуточно запрограммированные кадры только с комментариями, кадрами
вычисления или вызовами подпрограмм, напротив, не приводят к помехам.
Опережающее управление скоростью LookAhead
В режиме управления траекторией с СЧПУ заранее автоматически определяет
управление скоростью для нескольких кадров ЧПУ. Благодаря этому ускорение и
торможение для аппроксимирующих тангенциальных переходов может осуществляться
через несколько кадров.
Прежде всего благодаря опережающему управлению скоростью с высокими
траекторными подачами можно создавать цепочки движений, которые состоят из
коротких сегментов перемещения.
Максимальное количество кадров ЧПУ, на которое может осуществляться опережение,
может быть установлено через машинные данные.
Примечание
Если не все траекторные оси включены в FGROUP, то часто на переходах кадра для не
включенных осей происходит скачок скорости, который СЧПУ ограничивает
посредством уменьшения скорости на смене кадров до разрешенного через MD32300
$MA_MAX_AX_ACCEL und MD32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR значения. Этого
притормаживания можно избежать, смягчив заданную связь позиций траекторных осей
через перешлифовку.
̶͕͇͇͋͞
͎͇͖͕͇͓͓͗͊͗͏͕͉͇͔͇͗
̶͚͙͇͇ͣ͑͋͗
*͕͖͍͇͚͖͇͉͔͌͗͌ͥ͌͌͗͒͌͠͏͕͕͙ͦ͑͗ͣͥ͘͘
*͇͎͇͖͕͙͕͔͔͕͕͕͙͛ͦ͐͑͗͘͘͘͏͔͓͕͍͙͈͙͕͙͌͌ͣ͋͘͢͏͔͚͙͇͊
111111111111
)
Параметры движения по траектории
11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
333
Режим управления траекторией с перешлифовкой по критерию пути (G641)
При G641 СЧПУ вставляет переходные элементы на переходах контура. С помощью
интервала перешлифовки ADIS (или ADISPOS при G0) указывается макс. разрешенная
зашлифовка углов. В пределах интервала перешлифовки СЧПУ может разрывать
траекторную связь и заменять ее на динамически-оптимальный путь.
Недостаток: Для всех осей доступно только одно значение ADIS.
G641 действует подобно RNDM, но не ограничена осями рабочей плоскости.
Как и G64, G641 работает с опережающим управлением скоростью LookAhead. Подвод
к кадрам перешлифовки с сильным изгибом осуществляется с уменьшенной скоростью.
Пример:
Перешлифовка с осевой точностью при G642
При G642 перешлифовка осуществляется не в пределах определенной области ADIS,
а соблюдаются определенные с MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL осевые допуски.
Путь перешлифовки определяется из кратчайшего пути перешлифовки всех осей. Это
значение учитывается при создании кадра перешлифовки.
Программный код Комментарий
N10 G641 ADIS=0.5 G1 X... Y... ; Кадр перешлифовки может начинаться самое
меньшее за 0,5 мм перед
запрограммированным концом кадра и должен
заканчиваться через 0,5 мм после конца
кадра. Эта установка действует модально.
$',6$',6326
͓͇͓͓͑͘
͓͇͓͓͑͘
̮͇͖͕͇͓͗͊͗
͓͏͕͉͇͔͔͗͐͢
͕͔͕͔͙͚͇͑͌͑͗͝
Примечание
Перешлифовка не может и не должна подменять функции для определенного
сглаживания (RND, RNDM, ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE).
Параметры движения по траектории
11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)
Основы
334 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Внутрикадровая перешлифовка при G643
Максимальные отклонения от точного контура устанавливаются при перешлифовке с
G643 через машинные данные MD33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL для каждой оси.
С помощью G643 не создается свой кадр перешлифовки, а вставляются
специфические для осей внтурикадровые движения перешлифовки. При G643 путь
перешлифовки каждой оси может быть различным.
Перешлифовка с допуском контура и ориентации при G642/G643
С помощью MD20480 $MC_SMOOTHING_MODE перешлифовка с G642 и G643 может
быть сконфигурирована таким образом, что вместо специфических для осей допусков
будут действовать допуск контура и допуск ориентации.
Допуск контура и ориентации задаются в спец. для канала установочных данных:
SD42465 $SC_SMOOTH_CONTUR_TOL (макс. погрешность контура)
SD42466 $SC_SMOOTH_ORI_TOL (макс. угловое отклонение ориентации инструмента)
Установочные данные могут программироваться и программе ЧПУ и тем самым
задаваться разными для каждого перехода кадра. Очень разные параметры для
допуска контура и допуска ориентации инструмента могут сказываться только при
G643.
Перешлифовка с макс. возможной динамикой при G644
Перешлифовка с макс. возможной динамикой конфигурируется в
MD20480$MC_SMOOTHING_MODE на четвертой позиции:
Примечание
Расширение на допуск контура и ориентации существует только в системах с
имеющейся опцией "Полиномиальная интерполяция".
Примечание
Для перешлифовки с соблюдением допуска ориентации, должна быть активна
трансформация ориентации.
Значе
ние
Значение
0 Задача макс. осевых погрешностей с:
MD33100$MA_COMPRESS_POS_TOL
1 Задача макс. пути перешлифовки через программирование:
ADIS=... или ADISPOS=...
2 Задача макс. возможных частот каждой оси в области перешлифовки с:
MD32440$MA_LOOKAH_FREQUENCY
Область перешлифовки устанавливается таким образом, чтобы при движении
перешлифовки не возникали частоты, превышающие заданную макс. частоту.
3 При перешлифовке с G644 не контролируется ни допуск, ни интервал перешлифовки.
Каждая ось движется с макс. возможной динамикой вокруг угла.
При SOFT соблюдается как макс. ускорение, так и макс. рывок каждой оси.
При BRISK рывок не ограничивается, а каждая ось движется с макс. возможным
ускорением.
Параметры движения по траектории
11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
335
Перешлифовка тангенциальных переходов кадров при G645
Движение перешлифовки при G645 определяется таким образом, что все участвующие
оси не получают скачка в ускорении и спараметрированные макс. отклонения от
оригинального контура (MD33120 $MA_PATH_TRANS_POS_TOL) не превышаются.
На ломанных, не тангенциальных переходах кадров характеристика перешлифовки как
при G642.
Без промежуточных кадров перешлифовки
В следующих случаях промежуточный кадр перешлифовки не вставляется:
• Между обеими кадрами осуществляется остановка.
Это происходит, если:
- Вывод вспомогательной функции стоит перед движением в последующем кадре.
- Последующий кадр не содержит движения по траектории.
- Для последующего кадра в первый раз ось, которая до этого была
позиционирующей осью, перемещается как траекторная ось.
- Для последующего кадра в первый раз ось, которая до этого была траекторной
осью, перемещается как позиционирующая ось.
- Предшествующий кадр перемещает гео-оси, а последующий кадр нет.
- Последующий кадр перемещает гео-оси, а предыдущий кадр нет.
- Перед резьбонарезанием Последующий кадр имеет G33 как функцию
перемещения, а предшествующий кадр нет.
- Осуществляется переключение между BRISK и SOFT.
- Значимые для трансформации оси не полностью согласованы с движением по
траектории (к примеру, при качании, позиционирующие оси).
• Кадр перешлифовки замедлил бы выполнение программы обработки деталей.
Это происходит:
- Между очень кроткими кадрами.
Так как для каждого кадра необходимо минимум один такт интерполяции, то
вставленный промежуточный кадр удвоил бы время обработки.
- Если переход кадра с G64 (режим управления траекторией без перешлифовки)
может быть пройден без уменьшения скорости.
Перешлифовка увеличила бы время обработки. Т.е. значение разрешенного
коэффициента перегрузки (MD32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR) влияет
на то, будет ли выполнена перешлифовка перехода кадра или нет. Коэффициент
перегрузки учитывается только при перешлифовке с G641/G642. При
перешлифовке с G643 коэффициент перегрузки не имеет влияния (такое
поведение может быть установлено и для G641 и G642 , для этого установить
MD20490 $MC_IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS = TRUE).
Параметры движения по траектории
11.2 Режим управления траекторией (G64, G641, G642, G643, G644, G645, ADIS, ADISPOS)
Основы
336 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
• Перешлифовка не спараметрирована.
Это происходит, если:
-При G641 в кадрах G0ADISPOS=0 (предустановка!).
-При G641 не в кадрах G0ADIS=0 (предустановка!).
-При G641 на переходе между G0 и не G0 или не G0 и G0 действует меньшее
значение из ADISPOS и ADIS.
-При G642/G643 все специфические для осей допуски равны нулю.
• Кадр не содержит движения перемещения (нулевой кадр).
Это происходит, если:
- Активны синхронные действия.
Обычно нулевые кадры удаляются интерпретатором. Но если синхронные
действия активны, то этот нулевой кадр вставляется в цепочку и выполняется.
При этом запускается точный останов согласно активному программированию.
Тем самым синхронное действие должно получить возможность для
переключения.
- Через переходы в программе создаются нулевые кадры.
Режим управления траекторией при ускоренном ходе G0
И для движения ускоренным ходом должна быть указана одна из названных функций
G60/G9 или G64 или G641-G645. В иных случаях действует введенная через
машинные данные предварительная установка.
Литература
Дополнительную информацию по режиму управления траекторией см.:
Описание функций "Основные функции"; Режим управления траекторией, точный
останов, LookAhead (B1)
Основы
Справочник по программированию 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
337
12
Трансформации координат (фреймы)
12.1 Фреймы
Фрейм
Фрейм это автономное правило вычисления, которое переводит одну декартову
систему координат в другую декартову систему координат.
Базовый фрейм (базовое смещение)
Базовый фрейм описывает трансформацию координат из базовой кинематической
системы (BKS) в базовую систему нулевой точки (BNS) и действует как
устанавливаемые фреймы.
См. Базовая кинематическая система (BKS) [Страница 28].
Устанавливаемые фреймы
Устанавливаемые фреймы это вызываемые с помощью команд G54 до G57 и G505 до
G599 из любой программы ЧПУ устанавливаемые смещения нулевой точки. Значения
смещения предварительно устанавливаются оператором и сохраняются в памяти
нулевой точки СЧПУ. С их помощью определяется настраиваемая система нулевой
точки (ENS).
См.:
• Настраиваемая система нулевой точки (ENS) [Страница 31]
• Устанавливаемое смещение нулевой точки (G54 ... G57, G505 ... G599, G53, G500,
SUPA, G153) [Страница 159]
Трансформации координат (фреймы)
12.1 Фреймы
Основы
338 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Программируемые фреймы
Иногда имеет смысл или требуется переместить в программе ЧПУ первоначально
выбранную систему координат детали (или "Настраиваемую систему нулевой точки")
на другую позицию и при необходимости повернуть, отразить и/или масштабировать.
Это осуществляется через программируемые фреймы.
См. Фрейм-операторы [Страница 339].
̩͇͔͗͌͠͏͌
͉͕͚͕͑͗͊͘͏=
̸͓͔͌͌͠͏͔͚͉͕͙͕͌͒͌͐͑͞͏
;
<
=
= =
;
<
;
<
Трансформации координат (фреймы)
12.2 Фрейм-операторы
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
339
12.2 Фрейм-операторы
Функция
Операторы для программируемых фреймов действуют в актуальной программе ЧПУ.
Они действуют либо аддитивно, либо как замещение:
• Замещающий оператор
Удаляет все запрограммированные прежде фрейм-операторы. Исходной точкой
служит последнее вызванное устанавливаемое смещение нулевой точки
(G54 ... G57, G505 ... G599).
• Аддитивный оператор
Устанавливается на уже существующий фрейм. Исходной точкой служит актуальная
установленная или последняя запрограммированная через фрейм-оператор
нулевая точка детали.
75$16$75$16
6&$/($6&$/(
0,5525$0,5525
527
$527
<
;
<
;
<
;
<
;
75$16
$75$16
Трансформации координат (фреймы)
12.2 Фрейм-операторы
Основы
340 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Использование
• Смещение нулевой точки на любую позицию на детали.
• Точная установка осей координат через вращение параллельно желаемой рабочей
плоскости.
Преимущества
В одном зажиме можно:
• обрабатывать наклонные поверхности.
• изготовлять отверстия с различными углами.
• выполнять многосторонние обработки.
Синтаксис
<
;
=
;
<
=
Примечание
При обработке в наклонных рабочих плоскостях необходимо – в зависимости от
кинематики станка – учитывать условия для рабочей плоскости и коррекции
инструмента.
Замещающие операторы: Аддитивные операторы:
TRANS X… Y… Z… ATRANS X… Y… Z…
ROT X… Y… Z… AROT X… Y… Z…
ROT RPL=… AROT RPL=…
ROTS/CROTS X... Y... AROTS X... Y...
SCALE X… Y… Z… ASCALE X… Y… Z…
MIRROR X0/Y0/Z0 AMIRROR X0/Y0/Z0
Примечание
Каждый фрейм-оператор программируется в отдельном кадре ЧПУ.