Руководство. Основы, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
351
Примеры
Пример 1: Вращение в плоскости
У этой детали показанные формы
встречаются несколько раз в одной
программе. Дополнительно к смещению
нулевой точки должны быть
осуществлены вращения, так как формы
расположены не параллельно осям.
Программный код Комментарий
N10 G17 G54 ; Рабочая плоскость X/Y, нулевая точка детали
N20 TRANS X20 Y10 ; Абсолютное смещение
N30 L10 ; Вызов подпрограммы
N40 TRANS X55 Y35 ; Абсолютное смещение
N50 AROT RPL=45 ; Поворот системы координат на 45°
N60 L10 ; Вызов подпрограммы
N70 TRANS X20 Y40 ; Абсолютное смещение
(сбрасывает все предыдущие смещения)
N80 AROT RPL=60 ; Аддитивное вращение на 60°
N90 L10 ; Вызов подпрограммы
N100 G0 X100 Y100 ; Отвод
N110 M30 ; Конец программы
;
<
r
r
5
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
352 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Пример 2: Вращение в пространстве
Пример 3: Многосторонняя обработка
В этом примере в одном зажиме должны
быть обработаны параллельные осям и
наклонные поверхности детали.
Условие:
Инструмент должен быть точно
установлен вертикально к наклонной
плоскости в повернутом направлении Z.
Программный код Комментарий
N10 G17 G54 ; Рабочая плоскость X/Y, нулевая точка детали
N20 TRANS X10 Y10 ; Абсолютное смещение
N30 L10 ; Вызов подпрограммы
N40 ATRANS X35 ; Аддитивное смещение
N50 AROT Y30 ; Вращение вокруг оси Y
N60 ATRANS X5 ; Аддитивное смещение
N70 L10 ; Вызов подпрограммы
N80 G0 X300 Y100 M30 ; Отвод, конец программы
В этом примере в двух расположенных
вертикально друг к другу поверхностях
детали через подпрограммы
изготовляются идентичные формы. В
новой системе координат на правой
поверхности детали направление подачи,
рабочая плоскость и нулевая точка
установлены как в верхней поверхности.
При этом дальше действуют
необходимые для выполнения
подпрограммы условия: рабочая
плоскость G17, плоскость координат X/Y,
направление подачи Z.
;
=
r
;
<
U
=
=
;
;
<
<
*
*
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
353
Программный код Комментарий
N10 G17 G54 ; Рабочая плоскость X/Y, нулевая точка детали
N20 L10 ; Вызов подпрограммы
N30 TRANS X100 Z-100 ; Абсолютное смещение
N40 AROT Y90 ; Вращение системы координат вокруг Y
N50 AROT Z90 ; Вращение системы координат вокруг Z
N60 L10 ; Вызов подпрограммы
N70 G0 X300 Y100 M30 ; Отвод, конец программы
=
;
<
=
;
<
Z
X
Y
Z
X
Y
AROT Y90
Z
X
Y
Z
X
Y
AROT Z90
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
354 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Дополнительная информация
Вращение в плоскости
Система координат поворачивается:
• в выбранной с помощью G17 до G19 плоскости.
Замещающий оператор ROT RPL=... или аддитивный оператор AROT RPL=...
• в актуальной плоскости на запрограммированный с RPL=... угол поворота.
Смена плоскостей
Выключение вращения
Для всех осей: ROT (без указания оси)
=
;
<
*
*
*
=
;
<
=
*
*
*
527
Примечание
Дальнейшие объяснения см. вращение в пространстве.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если после вращения программируется смена плоскостей (G17 до G19), то
запрограммированные углы поворота для соответствующих осей сохраняются и после
действуют и в новой рабочей плоскости. Поэтому рекомендуется отключить вращение
перед сменой плоскостей.
ВНИМАНИЕ
Все фрейм-компоненты запрограммированного до этого фрейма сбрасываются.
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
355
ROT X... Y... Z...
Система координат поворачивается вокруг указанных осей с запрограммированным
углом поворота. Точкой поворота служит последнее указанное устанавливаемое
смещение нулевой точки (G54...G57, G505...G599).
AROT X... Y... Z...
Поворот на запрограммированные в соответствующем указанном осевом направлении
угловые значения. В качестве точки вращения служит актуальная установленная или
последняя запрограммированная нулевая точка.
ЗАМЕТКА
Команда ROT сбрасывает все фрейм-компоненты установленного до этого
программируемого фрейма.
;
<
Примечание
Новое вращение, надстраиваемое на уже существующие фреймы, должно быть
запрограммировано с AROT.
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
356 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Направление вращения
Как положительный угол поворота установлен: взгляд в направлении положительной
оси координат и вращение по часовой стрелке.
$527
527
<
;
Примечание
Просьба соблюдать для обоих операторов последовательность и направление
вращения, в котором выполняются вращения!
=
<
;
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
357
Последовательность вращений
В одном кадре ЧПУ возможно одновременное вращение макс. вокруг трех гео-осей.
Последовательность, в которой выполняются вращения, определяется через
машинные данные (MD10600$MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE):
• Представление RPY: Z, Y', X''
• Угол Эйлера: Z, X', Z''
С представлением RPY-Notation (стандартная установка) получается следующая
последовательность:
1. Вращение вокруг 3-ей геометрической оси (Z)
2. Вращение вокруг 2-ой геометрической оси (Y)
3. Вращение вокруг 1-ой геометрической оси (X)
Эта последовательность действует тогда, когда геометрические оси программируются
в одном кадре. Она действует независимо и от последовательности ввода. Если
должны вращаться только две оси, то указание 3-ей оси (значение ноль) не требуется.
Диапазон значений с углом RPY
Углы определены однозначно только в следующих диапазонах значений:
Вращение вокруг 1-ой гео-оси: -180° ≤ X ≤ +180°
Вращение вокруг 2-ой геометрической оси: -90° ≤ Y ≤ +90°
Вращение вокруг 3-ой геометрической оси: -180° ≤ Z ≤ +180°
В этом диапазоне значений могут быть представлены все возможные вращения.
Значения, выходящие за пределы этого диапазона, при записи и чтении нормируются
СЧПУ в вышеуказанный диапазон. Этот диапазон значений действует и для фрейм-
переменных.
Z
Y
1
2
X
3
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
358 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Примеры считывания для RPY
При записи и чтении компонентов вращения фрейма необходимо соблюдение
пределов диапазона значений, чтобы при записи и чтении или при повторной записи
были получены те же результаты
.
Диапазон значений с эйлеровым углом
Углы определены однозначно только в следующих диапазонах значений:
Вращение вокруг 1-ой гео-оси: 0° ≤ X ≤ +180°
Вращение вокруг 2-ой геометрической оси: -180° ≤ Y ≤ +180°
Вращение вокруг 3-ой геометрической оси: -180° ≤ Z ≤ +180°
В этом диапазоне значений могут быть представлены все возможные вращения.
Значения, выходящие за пределы этого диапазона, нормируются СЧПУ в
вышеуказанный диапазон. Этот диапазон значений действует и для фрейм-
переменных.
$P_UIFR[1] = CROT(X, 10, Y, 90, Z, 40)
дает при считывании:
$P_UIFR[1] = CROT(X, 0, Y, 90, Z, 30)
$P_UIFR[1] = CROT(X, 190, Y, 0, Z, -200)
дает при воспроизведении
$P_UIFR[1] = CROT(X, -170, Y, 0, Z, 160)
ВНИМАНИЕ
Для возможности однозначного считывания записанных углов, обязательно
необходимо соблюдать определенные диапазоны значений.
Примечание
Если необходимо установить последовательность вращений индивидуально, то
запрограммировать последовательно для каждой оси с помощью AROT желаемое
вращение.
Трансформации координат (фреймы)
12.4 Программируемое вращение (ROT, AROT, RPL)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
359
Рабочая плоскость также вращается
При пространственном вращении также вращается и рабочая плоскость, определенная
с помощью G17, G18 или G19.
Пример: Рабочая плоскость G17 X/Y, система координат детали лежит на
перекрывающей поверхности детали. Посредством смещения и вращения система
координат смещается в одну из боковых поверхностей. Рабочая плоскость G17 также
вращается. Благодаря этому ровные заданные конечные положения могут дальше
программироваться в координатах X/Y, а подача – в направлении Z.
Условие:
Инструмент должен располагаться вертикально к рабочей плоскости, положительное
направление оси подачи показывает в направлении зажима инструмента. Посредством
указания CUT2DF коррекция радиуса инструмента действует в повернутой плоскости.
=
=
;
;
<
<
*
*
Трансформации координат (фреймы)
12.5 Программируемые вращения фреймов с пространственными углами (ROTS, AROTS, CROTS)
Основы
360 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
12.5 Программируемые вращения фреймов с пространственными
углами (ROTS, AROTS, CROTS)
Функция
Ориентации в пространстве могут быть определены через программирование
вращений фреймов с пространственными углами. Для этого предлагаются команды
ROTS, AROTS и CROTS. ROTS и AROTS ведут себя аналогично ROT и AROT.
Синтаксис
Ориентация плоскости в пространстве однозначно определена через указание двух
пространственных углов. Поэтому может быть запрограммировано макс. 2
пространственных угла:
• При программировании пространственного угла X и Y, новая ось Х лежит в старой
плоскости Z/X.
ROTS X... Y...
AROTS X... Y...
CROTS X... Y...
• При программировании пространственного угла Z и X, новая ось Z лежит в старой
плоскости Y/Z.
ROTS Z... X...
AROTS Z... X...
CROTS Z... X...
• При программировании пространственного угла Y и Z, новая ось Y лежит в старой
плоскости X/Y.
ROTS Y... Z...
AROTS Y... Z...
CROTS Y... Z...
Примечание
Каждый фрейм-оператор программируется в отдельном кадре ЧПУ.